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[实用新型]一种机器人拆垛系统-CN201821515432.6有效
发明人：李淼;闫琳;廖圣华;朱祥将;付中涛;谢先武;胡锦涛;刘石溪;房小立 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人拆垛系统，包括基座、机器人和第一传送机构；第一传送机构上堆放有货物垛，并用于传送货物垛至机器人的工作区；机器人固定在基座上，并用于对位于工作区内的货物垛进行拆垛。本实用新型的机器人拆垛系统，基座固定机器人，既能够增加机器人的高度，扩大机器人的工作区，又能够增强机器人的稳定性，机器人从货物垛拆垛出货物，实现自动化拆垛，提高拆垛技术成熟度，降低传统的人工拆垛的成本，第一传送机构传送货物垛，提高货物垛的入库效率。
机器人拆垛货物垛机器人拆垛系统传送机构本实用新型传送货物固定机器人技术成熟度入库效率传统的堆放自动化货物

[发明专利]一种料箱拆垛码垛系统-CN202110871981.7在审
发明人：王赫;赵光博;周梦琦 -专利权人：因格（苏州）智能技术有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及物料输送技术领域，具体涉及一种料箱拆垛码垛系统，包括，输送线；拆垛机器人，其机械臂上具有料箱拆垛夹具，所述拆垛机器人适于将料箱依次拆垛并执行第一操作，然后放置在所述输送线上；码垛机器人，其机械臂上具有料箱码垛夹具，所述码垛机器人适于夹取所述输送线上的料箱，并在预定位置进行码垛；控制器，其分别与拆垛机器人、码垛机器人以及输送线通信连接，所述控制器根据预设的作业要求分别控制所述拆垛机器人、码垛机器人以及输送线的动作通过集成拆垛机器人、输送线以及码垛机器人，并对上述各部件进行统一控制，提高了料箱的拆垛与码垛效率。
一种料箱拆垛码垛系统

[发明专利]一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统及方法-CN201811297323.6在审
发明人：王汉晨;赵晓进;吴易明;郭帅亮;于龙飞;张尚玉;王永旺;张保军 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统及方法，包括拆垛码垛机器人单元Ⅰ、拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ、机器视觉检测单元Ⅲ和系统控制及防护单元Ⅳ，通过系统控制及防护单元Ⅳ获取所述机器视觉检测单元Ⅲ的实时信息，控制拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ和拆垛码垛机器人单元Ⅰ实施货物归类码垛和拆垛。本系统实现了拆垛码垛机器人的无人化、自动化工作，大大提高了生产效率，运用机器视觉技术，使拆垛码垛机器人操作简单、快速、可靠。
拆垛码垛机器人机器视觉检测防护单元基于机器系统控制运输单元整形机器视觉技术视觉生产效率实时信息系统实现无人化归类自动化货物

[实用新型]一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统-CN201821797574.6有效
发明人：王汉晨;赵晓进;吴易明;郭帅亮;于龙飞;张尚玉;王永旺;张保军 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，包括拆垛码垛机器人单元Ⅰ、拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ、机器视觉检测单元Ⅲ和系统控制及防护单元Ⅳ，通过系统控制及防护单元Ⅳ获取所述机器视觉检测单元Ⅲ的实时信息，控制拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ和拆垛码垛机器人单元Ⅰ实施货物归类码垛和拆垛。本系统实现了拆垛码垛机器人的无人化、自动化工作，大大提高了生产效率，运用机器视觉技术，使拆垛码垛机器人操作简单、快速、可靠。
拆垛码垛机器人机器视觉检测防护单元基于机器系统控制运输单元整形机器视觉技术视觉本实用新型生产效率实时信息系统实现无人化归类自动化货物

[实用新型]一种视觉引导拆垛码垛机器人装备-CN201920119515.1有效
发明人：张刚;李刚 -专利权人：无锡黎曼机器人科技有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种视觉引导拆垛码垛机器人装备，具有机器人拆垛码垛设备，机器人拆垛码垛设备具有关节机器人和关节机器人末端执行器，机器人拆垛码垛设备的上侧设有托盘流转系统，机器人拆垛码垛设备的左侧设有贴标系统，机器人拆垛码垛设备的下侧设有码垛工位。本实用新型采用机器人拆垛码垛设备、托盘流转系统、贴标系统、码垛工位、安全防护网，对平面工件进行自动化拆垛、打标和码垛，实现无人化工作，降低人工成本，减少了人工搬运所带来的不可控安全风险，提高了整体的工作效率机器人末端执行器采取不同类型的真空发生器进行组合，通过步进电机的调整位置，适应范围广，可以针对不同类型，不同位置的平面工件进行拆垛和码垛。
机器人拆垛拆垛本实用新型关节机器人托盘码垛工位平面工件贴标系统流转机器人末端执行器安全防护网码垛机器人末端执行器真空发生器步进电机调整位置工作效率人工搬运人工成本视觉引导无人化打标自动化安全

[发明专利]一种新型的拆垛方法和系统-CN201510678912.9在审
发明人：李仁杰 -专利权人：上海影火智能科技有限公司
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的拆垛方法，主要包括：机械臂前端安装双目相机，使双目相机随着机械臂移动，拆垛系统根据分区情况移动机械臂前端到合适的位置，然后同步采集双目图像，识别定位目标；然后根据拆垛机器人的姿态，将相机坐标系下的目标方位转化为机器人坐标系下的目标方位；拆垛机器人根据目标方位进行抓取，从而实现逐层分区方式进行拆垛。相应地，本发明还公开了一种拆垛系统。实施本发明，可实现准确可靠的机器人自动拆垛，扩大了拆垛机器人的工作空间范围，以及机器人的拆垛范围，提高拆垛灵活性，有效地解决拆垛机器人所面临的定位问题。
一种新型方法系统

[发明专利]一种货物垛的拆垛方法及拆垛系统-CN201811082406.3在审
发明人：李淼;闫琳;廖圣华;朱祥将;付中涛;谢先武;胡锦涛;刘石溪;房小立 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种货物垛的拆垛方法及拆垛系统，所述方法包括：获取2D相机在货物垛上方拍摄货物垛得到的2D图像和3D相机在货物垛上方拍摄货物垛得到的3D图像；根据2D图像和3D图像确定在货物垛顶层的每个顶层货物基于机器人基坐标系的位姿信息；根据所有顶层货物基于机器人基坐标系的位姿信息规划机器人向货物垛运动的运动轨迹和拆垛顺序；控制机器人按照运动轨迹和拆垛顺序从货物垛顶层取出所有顶层货物；判断货物垛顶层不是货物垛的最后一层，继续从货物垛顶层取出所有顶层货物，实现货物垛的拆垛。本发明基于2D图像和3D图像自动规划机器人的运动轨迹和拆垛顺序，控制机器人按照运动轨迹和拆垛顺序对货物垛分层拆垛，自动化程度和拆垛效率较高。
货物垛拆垛顶层运动轨迹机器人基坐标系货物控制机器人拆垛系统位姿信息图像取出规划机器人自动规划拍摄分层机器人相机自动化

[实用新型]蒸发器拆垛设备-CN201921736055.3有效
发明人：单俊谊;徐利 -专利权人：珠海奥科达工业自动化有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种设计合理、拆垛效率高和节省人力成本的蒸发器拆垛设备。本实用新型包括拆垛滚筒输送机构，所述拆垛滚筒输送机构的末端设置有拆垛升降机，所述拆垛升降机的一端设置有拆垛机器人，所述拆垛机器人上设置有视觉检测机构，所述拆垛机器人的前端设置有产品输送线，所述拆垛机器人的一端设置有纸皮回收箱本实用新型应用于拆垛设备的技术领域。
蒸发器设备

[实用新型]银行钱箱入库自动上下料装置-CN201920903600.7有效
发明人：董雷功;赵佃飞 -专利权人：戴卡智能科技（常州）有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型揭示银行钱箱入库自动上下料装置，包括拆垛桁架机器人和码垛桁架机器人，所述拆垛桁架机器人的一侧设置有输送料道，输送料道的表面贯穿设置有实墙。本实用新型通过将装满的托盘送至拆垛桁架机器人处，启动拆垛桁架机器人，拆垛桁架机器人依次将箱子送至输送料道进行输送，同时金库里面码垛桁架机器人依次将箱子码至空托盘内，金库外边待拆垛完毕，拆垛桁架机器人停止工作并提醒人员换托，金库里面待码垛完毕，码垛桁架机器人停止工作并提醒人员换托，该装置配合银行或印钞厂实现钱箱在指定区域或金库内外的快速周转，减少人工成本，装配快捷，运输方便，维护保养成本低，解放人工，提高效率，且自动化程度高
银行钱箱入库自动上下装置

[发明专利]成品耐火砖自动拆垛码垛系统-CN202111244513.3在审
发明人：刘德嵩;杨忠德;赵鹏;林鑫;李鹏鹏;谢虎;于龙泉;林新媛 -专利权人：安徽海螺暹罗耐火材料有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明提供了成品耐火砖自动拆垛码垛系统，涉及耐火砖加工技术领域，包括机器人视觉拆垛单元、机器人打磨单元、检测点漆喷码单元、机器人码垛单元、转运输送单元、控制系统和信息化系统；所述机器人视觉拆垛单元对烧成后的耐火砖从窑车上拆垛，所述机器人打磨单元、检测点漆喷码单元对耐火砖打磨、检测、点漆、喷码、拣选剔除后输送至线体末端；本发明利用机器人视觉拆垛单元对烧成后的耐火砖从窑车上拆垛，利用机器人打磨单元、检测点漆喷码单元对耐火砖打磨、检测、点漆、喷码、拣选剔除废品，利用机器人码垛单元将耐火砖码放至托盘上，利用转运输送单元进行转运，整个过程从拆垛开始，后续所有流程全部机械化进行，节省人力，加工效率高。
成品耐火砖自动码垛系统

[发明专利]一种链条传动的对置分布式吸盘抓手自动拆垛机器人-CN202110237848.6有效
发明人：李绍起;刘旭;王文海;刘波 -专利权人：山东加法智能科技股份有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B65G59/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种链条传动的对置分布式吸盘抓手自动拆垛机器人，包括安装架、设置在安装架中间的皮带输送机和设置在安装架两侧的两个自动拆垛机器人，且两个自动拆垛机器人对称设置，两个自动拆垛机器人分别与皮带输送机配合使用；安装架由两个框架组成；两个自动拆垛机器人分别对应设置在两个框架上，自动拆垛机器人包括设置在框架内的自动提升系统和安装在框架顶部的机械手拆垛系统，自动提升系统和机械手拆垛系统配合使用，先通过自动提升系统将物料提升；本发明减小了能耗，降低了成本，制造成本低，检修维护难度小，极大的减小了破损率，能极大的提高拆垛效率。
一种链条传动分布式吸盘抓手自动机器人

[实用新型]一种带视觉识别的拆垛机器人系统-CN202222248374.8有效
发明人：谢之凤 -专利权人：合肥中控智科机器人有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带视觉识别的拆垛机器人系统，涉及拆垛机器人技术领域。本实用新型设置液压机构、升降轴杆，并在拆垛机器人的机械手位置处配置视觉传感模块，使得拆垛机器人能够在竖直方向上进行长距离升降，增加了拆垛机器人的拆垛高度，并通过伺服电机带动拆垛机器人在移动范围内进行旋转，能够夹取一定面域内放置的货物，增加了拆垛机器人的持续拆垛数量。
一种视觉识别机器人系统

[实用新型]一种拆垛结构及具有其的生鲜箱划口流水生产线-CN202320569847.6有效
发明人：黄致博;王元鸿;陈明明;秦咚咚 -专利权人：浙江鲜丰农产品初加工有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拆垛结构及具有其的生鲜箱划口流水生产线，拆垛结构与拆垛机器人执行端对接，拆垛结构完成产品箱的拆垛，配合机器人将产品箱放置到产品输送线上，拆垛结构中设有垫板吸盘，垫板吸盘可以吸附上下层产品箱之间铺放的垫板，流水生产线包括拆垛结构、拆垛机器人、上料输送线、托盘输送线、产品输送线、垫板输送线、码垛机器人、码垛夹具、下料输送线及电控柜，拆垛机器人控制拆垛结构拆垛，将产品箱垛上的产品箱一层层转运到产品输送线上，产品输送线运送产品箱的过程中由产品输送线两侧的工人将产品箱加工，加工后的产品箱经过码垛机器人及码垛夹具拾取，放到下料输送线停放好的托盘上，整个过程自动化控制，效率高。
一种结构具有生鲜箱划口流水生产线

[发明专利]自动拆垛系统-CN201210529452.X无效
发明人：殷煜武;杨建国;李清;李蓓;黄学群 -专利权人：中国五环工程有限公司
申请日： 2012-12-10 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动拆垛系统，解决了现有自动拆垛系统没有自动拆垛系统，依靠人工拆垛的问题，技术方案包括机器人，还包括托盘输送系统和袋装物料输送系统，所述托盘输送系统包括依次连接的满垛托盘输送机、升降托盘输送机和空托盘输送机；所述机器人为手腕部分装有真空吸盘的拆垛机器人，拆垛机器人周部设有拆垛区和输送区，所述升降托盘输送机位于拆垛区，所述袋装物料输送系统位于输送区。本发明能完全取代人工拆垛，省时省力、全机械化操作、操作简便、可靠性高、占地小。
自动系统

[实用新型]自动拆垛系统-CN201220673674.4有效
发明人：殷煜武;杨建国;李清;李蓓;黄学群 -专利权人：中国五环工程有限公司
申请日： 2012-12-10 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动拆垛系统，解决了现有自动拆垛系统没有自动拆垛系统，依靠人工拆垛的问题，技术方案包括机器人，还包括托盘输送系统和袋装物料输送系统，所述托盘输送系统包括依次连接的满垛托盘输送机、升降托盘输送机和空托盘输送机；所述机器人为手腕部分装有真空吸盘的拆垛机器人，拆垛机器人周部设有拆垛区和输送区，所述升降托盘输送机位于拆垛区，所述袋装物料输送系统位于输送区。本实用新型能完全取代人工拆垛，省时省力、全机械化操作、操作简便、可靠性高、占地小。
自动系统

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